# Protocole texte de socketcand (mode « BCM ») : une commande entre < > < open can0 > # rattache la connexion à l'interface < add 0 100000 201 2 0F 00 > # émission cyclique : 0 s + 100 000 µs, ID 0x201, 2 octets < update 0 100000 201 2 06 00 > # change le contenu de la trame cyclique < delete 201 > # arrête l'émission cyclique < send 601 8 40 41 60 00 00 00 00 00 > # trame unique : lecture SDO de 0x6041 sur le nœud 1 < subscribe 0 0 181 > # reçoit les trames 0x181 (TPDO1 du nœud 1) # réponse reçue : < frame 181 1697551234.123456 37 02 >
CANopen RPi : commandes socketcand
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